Hunde sus raíces en el año 1116 cuando fue poblado por el Obispo de Segovia. En 1247 se cita como el Collado de Satosalbos, quizás porque empezó siendo un barrio de Sotosalbos. Durante el siglo XVI ya se le conocía como en la actualidad. Pertenece a la Comunidad de Villa y Tierra de Pedraza.

Con nombre de orgullo en el que ya proclama sus atractivos, este pueblo se enclavado al pie de la Sierra del Guadarrama, y por él pasa la Nacional 110, destinada a convertirse su travesía en una calle, al estar prevista la construcción de una nueva variante que bordee el casco urbano.

En el entorno predominan las fincas propias de Sierra, por donde circula también la Cañada Real Soriana, afectando al propio núcleo urbano. Utilizadas para el pasto de ganado vacuno también lo son para la instalación de colmenas. El término lo cruzan varios arroyos, destacando el río de Abajo, que en otro tiempo se llamó de Ayuso. Pero también pasan el río Viejo y río de Lacertera, éste último un posible cauce artificial para evitar la entrada de agua en el monasterio. El primero movía un molino que hoy ha sido reformado para acoger un centro hostelero de turismo rural.

El término forma linde con la provincia de Madrid a través de la Sierra. A este pueblo estuvo anexionada La Salceda, aunque hoy pertenece a Torre Val de San Pedro. En la zona existieron otros poblados, como Las Casillas, situadas junto a la actual N-110 en dirección a Segovia; Milcáravos y Sancho Gómez.

Los habitantes de Collado viven hoy centrados prácticamente en la vida que llega a través de la N-110, gracias a la cual, la proximidad con Segovia ha sido mayor. Pese a todo ello, dependen para asuntos sanitarios del Centro de Salud de la Sierra, que tiene su sede en Navafría.

El principal atractivo monumental del pueblo, fuera de lo paisajístico, lo protagonizan las ruinas del que fuera el monasterio de Santa María de la Sierra, parte cuyas piezas patrimoniales se encuentran diseminadas por distintas parroquias de la zona. La zona donde está enclavado se llama Mata del Fraile. Se fundó en 1132 y unos años después, en 1212 lo ocuparon los cistercienses de Sacramenia (Coto de San Bernardo, donde se ubicó la iglesia de Santa María de Sacramenia). Entonces se construyó la iglesia, de tres largas naves, con bóvedas de cañón apuntado, ábsides semicirculares y un gran rosetón, sobre la portada, abocinada y con archivoltas de sierra. Desde aquí dirigió Juan I la fundación del vecino Monasterio del Paular, situado al otro lado de la Sierra. Con la invasión francesa desaparecieron los monjes y en el siglo XVIII comenzó a derrumbarse el monasterio. Estas ruinas fueron declaradas monumento histórico nacional en 1931 y hoy es de propiedad privada.

La iglesia parroquial de Collado Hermoso está dedicada a San Nicolás de Bari. En su interior existe un pequeño museo situado en la torre que contiene obras de arte de varias iglesias de la zona, entre ellas la cruz procesional realizada en 1643.
Los vecinos, que tienen como gentilicio ‘collalbos', celebran sus fiestas en mayo, San Isidro, y en julio, en honor a la Virgen del Carmen, así como las de la Virgen del Rosario a principios de octubre.